自適應控制具有修正本身特性參數(shù)以適應被控對象和擾動的動態(tài)特性變化的能力。在自適應系統(tǒng)中，我們采用的算法是“參數(shù)追蹤算法”。即計算機對送來的信號進行自動追蹤和預設動做閥值，這些參數(shù)在控制過程中都不是固定不變的。通俗一點說，就是先讓計算機記住焊件的端面形狀，然后再分辨出真正的竄動量。這樣以來問題就簡單了，只要做到對竄動量進行控制而對端面誤差不予理睬即可。順著這一思路，經過一段時間的調節(jié)，我們就可以做到焊件在其軸向上的“零竄動”，自適應過程的時間長短視焊件端面誤差而定，對于端面誤差在5mm的焊件，大約15min后即可把竄動量限制在±2mm以內，大約經過0.5h后即可做到使焊件保持“零竄動”。
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